Muzeum Więzienia Pawiak otwarto 28 listopada 1965 r. jako oddział Muzeum Historii Polskiego Ruchu Rewolucyjnego. W otwarciu wzięli udział zaproszeni goście, na czele z Marszałkiem Polski Marianem Spychalskim, bardzo licznie przybyli dawni więźniowie, ich rodziny oraz mieszkańcy Warszawy. W imieniu byłych więźniów głos zabrał Zygmunt Śliwicki, lekarz, wieloletni więzień funkcyjny zatrudniony w szpitalu więziennym, który przy akompaniamencie werbli odczytał Apel więźniów Pawiaka, napisany specjalnie na okoliczność otwarcia Muzeum przez płk Zbigniewa Załuskiego.