Ekspozycję wnętrz Zamku Królewskiego można podziwiać w ramach Trasy Królewskiej dla zwiedzających. W jej skład wchodzą: Apartament Wielki i Królewski, Galeria Porcelany, Nowa Izba Poselska, Galeria Wettynów, Pokoje Prezydentów II RP i Władz na Uchodźstwie, Sala Senatorska, Obrazy Jana Matejki, Antyszambra.

Apartament Wielki to sale reprezentacyjne: Sala Rady – sala posiedzeń Rady Nieustającej, pierwszego w Polsce stałego rządu, złożonego z króla, 18 senatorów i 18 posłów; Sala Wielka – miejsce ceremonii dworskich i zgromadzeń, gdzie odbywały się także uczty, bale, koncerty i przedstawienia teatralne; Sala Rycerska – poświęcona uczczeniu osób zasłużonych dla ojczyzny, i Sala Tronowa – z odtworzonymi srebrnymi, haftowanymi orłami na zaplecku tronu. Całość uzupełniają mniejsze, aczkolwiek wyjątkowe pomieszczenia jak Pokój Marmurowy – ze słynnymi portretami królów Polski, Galeria Owalna czy Antyszambra.

Apartament Królewski to pomieszczenia mieszkalne Króla. Poza Pokojem Sypialnym, Garderobą i Gabinetem Króla oraz Salą Audiencjonalną znajduje się tu również słynny Pokój Canaletta – z kolekcją wedut, Kaplica, Pokój Zielony oraz Pokój Żółty, w którym odbywały się słynne czwartkowe obiady. Pomieszczenia wypełniają odzyskane i odrestaurowane pamiątki oraz niezwykła kolekcja dzieł sztuki, głównie obrazów i rzeźb.

Dawna Izba Poselska mieści się w przyziemiu Domu Wielkiego (Curia Maior), rezydencji księcia Janusza I Starszego, wzniesionej na początku XV w. Przed 1526 pełniła funkcję reprezentacyjnej sieni (pallacium); tu sprawowano sądy książęce i obradował sejm mazowiecki.
Po przeniesieniu izby poselskiej do innego wnętrza, około 1670 salę podzielono na pomieszczenia służbowe. Tak przetrwała do XX w. Jej historyczną architekturę odkrył w latach 20. kustosz Kazimierz Skórewicz. Zniszczenie Zamku w 1944 przetrwały piwnice pod salą. Na ich fundamencie po 1971 odtworzono wnętrze, wzbogacając je o freski z herbami województw i ziem Rzeczypospolitej, nawiązujące do pierwotnego wystroju; zrekonstruowano także piece na podstawie odnalezionych w Zamku kafli z XVII w.

Galeria Porcelany.
Ten najszlachetniejszy z rodzajów ceramiki towarzyszy nam od stuleci. Zachwyca, przydaje splendoru i z pokolenia na pokolenie niesie ładunek tradycji. Na ekspozycji stałej w Zamku Królewskim w Warszawie można podziwiać najwspanialsze przykłady zabytkowej porcelany, pochodzące z królewskiej manufaktury w Miśni i z Dalekiego Wschodu. Niektóre z nich zdobiły dawniej stoły polskich królów.

Galeria Wettynów.
Pomieszczenie urządzone na wzór królewskich lub arystokratycznych pomieszczeń reprezentacyjnych z pierwszej połowy XVIII wieku. Zarówno zgromadzone w niej dzieła sztuki, jak i umeblowanie noszą znamiona dominujących stylów artystycznych tamtych lat: rokoka oraz regencji.